目前只有货运车辆、穿梭巴士、跨境出租车、跨境巴士、跨境私家车五种类型的车可以上桥通过。
跨境私家车，指的是拥有粤港两地牌照的车辆。如果不是粤港两地牌照的私家车，是不能上桥的。如果想体验港珠澳大桥，只能办理好通关手续，乘坐跨境巴士或者穿梭巴士。
港珠澳大桥开通后，以往已经获批的皇岗、文锦渡、沙头角和深圳湾口岸的粤港两地车，可以免加签直接行走大桥（暂定期限为两年）。
根据目前港珠澳大桥的通行规定，现时粤港跨境货车可以免办手续通过港珠澳大桥（但不包括往来福田保税区的货车）。也就是说，有粤港两地牌的货车（但不包括往来福田保税区的货车），可以直接上桥通行。随车人员必须携带出入两地的相关证件。
港珠澳大桥主桥设置珠海一个收费站，双向共有20条收费车道。支持电子不停车收费（国标ETC、香港快易通），人工收费（MTC）两种方式。其中，人工收费车道支持银行卡、支付宝、微信等非现金支付方式。在大桥收费站进行现金支付时，需使用人民币，非现金结算以人民币计价。
收费标准：普通1--5类货车（不含集装箱车）60元每车次；货柜车4--5类车型（20英尺集装箱车、40英尺集装箱车）115元每车次。
大桥上按内地靠右行驶的方式，到达目的地口岸时，相关指引会引导司机按照相应方向调整。
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